1971年東京大学法学部卒業。1976年同大学院法学政治学研究科博士課程修了（法学博士）。立教大学法学部教授等を経て、1997-2012年3月東京大学大学院法学政治学研究科教授。2004-06年特命全権大使（日本政府国連代表部次席代表）。2009年より公益財団法人世界平和研究所研究本部長、2011年紫綬褒章。2012年より、政策研究大学院大学教授、国際大学学長、東京大学名誉教授を兼務。小泉首相の「対外関係タスクフォース」メンバー、日韓歴史共同研究委員会委員、安倍首相の「安全保障の法的基盤の再構築に関する懇談会」座長代理および「安全保障と防衛力に関する懇談会」座長、外務省「日中歴史共同研究」日本側委員座長、「いわゆる『密約』問題に関する有識者委員会座長」などを歴任。近著に『外交的思考』（千倉書房、2012年）、『日本政治の崩壊　第三の敗戦をどう乗り越えるか』（中央公論新社、2012年）および『官僚制としての日本陸軍』（筑摩書房、2012年）。